定义单元组件

每一个单元MRobot包含强制和可选组件。
强制性的组件:

• 折弯机
• 机器人
• 爪——一个或多个
• 托盘
• Out-pallet——一个或多个

如果机器人被安装在一个铁路,那么细胞还必须:

• 机器人安装板
• 铁路

可选组件包括:

• 定位表,也被称为索引表或表的引用
• Regrip站
• 爪改变站——目前只用于计算轨迹时避免碰撞
• 辅助对象——只用于计算轨迹时避免碰撞

组件导入之前MRobot每个组件的三维模型,通过一个简化的过程,所有的圆形轮廓和表面是多边形所取代。这个过程的目的是为了节省时间在碰撞检测。